Humala avtjänade ett 19-årigt fängelsestraff för att 2005 ha försökt tvinga fram president Alejandro Toledos avgång. Humala och hans mannar, omkring 160 soldater i reserven, tog då gisslan på en polisstation i den lilla staden Adahuaylas. Sex personer dödades, varav fyra var poliser.
– Vi känner alla stolthet över vad vi gjorde i Andahuaylas, sade Antauro Humala efter det att han släppts fri.
Humala, bror till den tidigare presidenten Ollanta Humala, är ledare för en nationalistisk peruansk rörelse som vill se ättlingar till landets ursprungsbefolkning vid makten. Hans advokat Carmen Huidobro säger att han efter frisläppandet kan komma att återuppta sin politiska karriär.
– Det är möjligt att (Antauro) kommer att återuppta det politiska livet, det är troligt att han kommer att kandidera för någon post.
Under valkampanjen 2021 föreslog den nuvarande vänsterpresidenten Pedro Castillo att Humala skulle benådas, men efter det att han kommit till makten har han inte talat om det igen.
Bröderna Antauro och Ollanta Humala är långvariga politiska rivaler men år 2000 ledde de tillsammans en misslyckad kupp med krav på dåvarande presidenten Alberto Fujimoris avgång.
Senare tvingades Fujimori avgå efter avslöjanden om grov korruption.
Ollanta Humala valdes senare till president och innehade posten 2011–2016. Han utreds sedan dess, liksom flera andra peruanska expresidenter, för korruption under sin tid vid makten.