Det dröjde över sex veckor efter valet innan Castillo förra veckan till slut kunde utropas till segrare, med endast 44 000 fler röster än högerrivalen Keiko Fujimori.
– Jag svär vid det peruanska folket för ett land utan korruption och för en ny konstitution, säger han inför kongressen.
Den nuvarande konstitutionen skrevs 1993 under den auktoritäre och sedermera fängelsedömde presidenten Alberto Fujimori, far till Keiko Fujimori. Castillo lovar att lägga fram ett förslag till parlamentet på hur konstitutionen kan göras om, med syfte att få till en folkomröstning om det.
Det är en lång att-göra-lista som Castillo nu ska tag i: Bekämpa coronapandemin, som har drabbat Peru hårt, få fart på en stagnerad ekonomi och se till att de senaste årens politiska kaos nu får ett slut.
Flera internationella gäster fanns på plats under installationsceremonin, däribland Spaniens kung Felipe VI, fem Latinamerikanska ledare, Bolivias förre president Evo Morales och USA:s utbildningsminister.
För Fujimori innebär valförlusten att hon ställs inför rätta i ett korruptionsåtal. Åklagare i fallet har uppgett att de vill se henne dömas till 30 års fängelsestraff om hon anses skyldig i målet som hade pausats om hon valts till president.