De båda ledarna talade i en halvtimme och efteråt konstaterade de i ett kortfattat gemensamt uttalande att de var överens om vikten av att träffa en överenskommelse för en framtida strategisk relation mellan EU och Storbritannien.
Samtidigt underströks att de fortfarande har "betydande åsiktsskillnader", bland annat när det gäller frågor som rör konkurrens och rättigheter om fiskevatten.
De båda har nu uppmanat sina respektive chefsförhandlare att "jobba intensivt för att överbrygga åsiktsskillnaderna".
Boris Johnson har tidigare sagt att hans ambition är att ha ett färdigt förslag till avtal klart till den 15 oktober.