FN:s generalsekreterare António Guterres och AU:s ordförande Moussa Faki Mahamat har båda godkänt rapporten, som rekommenderar att Unamids uppdrag avslutas vid årsskiftet.
Enligt rapporten beräknas det ta ett halvår för FN-personalen att lämna Darfur, en tidsuppskattning som på grund av coronapandemin och den kommande regnperioden kan ändras.
Inleddes 2007
De två ledarna medger att även om våldet i regionen minskade efter det att fredsförhandlingar inletts i Sydsudans huvudstad Juba i fjol så har det åter eskalerat i år.
"Det ökande våldet i Darfur den senaste tiden är inte i nivå med i konfliktens början men sätter fingret på den bräckligheten som finns i alla politiska övergångar", står det i rapporten.
Unamids insats inleddes 2007 och hade som mest en personal på nära 16 000 personer. I dag ingår omkring 8 000 personer i de fredsbevarande styrkorna.
Sudans regering och ledare för landets fem största rebellgrupper skrev i augusti i år under ett fredsavtal, ett historiskt dokumentet som beskrivs som ett första steg för att få slut på 17 års konflikter.
300 000 döda
Två av de grupperna anklagade 2003 den arabiskt präglade dåvarande centralmakten i Khartum för att marginalisera befolkningen i Darfur och understödja härjningar av milis. Det blev upptakten till Darfurkonflikten som enligt FN krävt närmare 300 000 liv. 2,5 miljoner människor är i dag på flykt från sina hem till följd av konflikten.
I april i fjol avsattes Sudans mångårige diktator Omar al-Bashir efter månader av folkliga protester. Demonstrationerna fortsatte sedan mot den militärjunta som installerade sig själv i al-Bashirs ställe.
Först i juli förra året nådde militärjuntan och en allians av oppositionella grupper en uppgörelse om samstyre, med det uttalade målet att Sudan ska hålla demokratiska val år 2022.