Videoklipp från händelsen visar hur bilarna, insvepta i den palestinska flaggan, kör längs en väg i området St Johns Wood, och hur en man i en av bilarna lutar sig ut och med en megafon skriker mycket kränkande uttryck om judar.
"Det finns inget rum för antisemitism i vårt samhälle", skriver Johnson på Twitter och fortsätter:
"Inför Shavuot (judisk högtid) står jag tillsammans med Storbritanniens judar som inte ska behöva stå ut med den typen av skamlig rasism som vi har sett prov på i dag".
Robert Jenrick, minister med ansvar för samhällsfrågor, säger i ett uttalande att det aldrig går att rättfärdiga hat mot vare sig judar eller muslimer, oavsett vilken bild man har av kriget i Israel och Gaza.