– Vi har bara två krav: Rättvisa val och ett slut på våldet, säger 32-årige Igor, en av deltagarna i söndagens manifestation i huvudstaden.
Oppositionsvänliga medier säger att 100 000–200 000 samlades i de regimkritiska protesterna.
Myndigheterna har gått ut med en varning till medborgarna mot att delta i "olagliga demonstrationer" och kravallpolis radades upp vid Självständighetstorget. Fyra av Minsks tunnelbanestationer hölls stängda.
Förvarsdepartementet meddelar att man är redo att ingripa för att skydda minnesmonument över andra världskriget, som beskrivs som "heliga".
"Vi varnar kategoriskt för alla brott mot fredlighet och ordning på dessa platser. Ni har militären som tar hand om detta nu, inte polisen", skriver försvarsdepartementet i ett meddelande där texten är satt i stora bokstäver. Departementet beskriver också demonstranterna som "fascister".
Med automatkarbin
Statlig tv visade bilder på hur Lukasjenko anlände till presidentpalatset i helikopter, bärande skottsäker väst och en automatkarbin. Han hörs också kalla demonstranterna för "råttor".
När en helikopter syntes på himlen skanderade demonstranterna på marken "Fegis!"
Sent på kvällen, när regnet dragit in över Minsk, tycktes demonstranterna självmant lösa upp sina led utan några drabbningar med polisen.
Solidaritetsdemonstrationer hålls också i grannlandet Litauen, där människor bildade en mänsklig kedja från huvudstaden Vilnius till belarusiska gränsen på söndagen.
Omfattande stödmanifestationer väntas i Tjeckien och i Estland.
Oppositionsledaren Svetlana Tichanovskaja uppmanar från sin exil demokratiaktivisterna att fortsätta sin kamp.
– Vi är det belarusiska folket, vi är en majoritet och vi kommer inte att kliva åt sidan. Vi är inte rädda för dem längre, säger Tichanovskaja, som sedan valet befinner sig i exil i Litauen, i en intervju med AFP.
Lukasjenko avfärdas
Hon manar också sina anhängare att inte låta sig "distraheras" av presidentens påståenden att landet är under militärt hot.
På lördagen besökte president Lukasjenko staden Grodno, nära Belarus gräns mot Polen, för att inspektera militära styrkor. Då anklagade han Natotrupper i Polen och Litauen för "ökad rörlighet" i gränsområdet och beordrade militären att ha "full stridsberedskap" och att landets territorium måste skyddas.
Litauens president Gitanas Nauseda avfärdar Lukasjenkos utspel.
– Regimen försöker avleda uppmärksamheten från Belarus interna problem till vilket pris som helst med totalt grundlösa påståenden om inbillade externa hot, säger han.
Ryssland kritiserar
Rysslands utrikesminister Sergej Lavrov säger i ett uttalande till ryska nyhetsbyråer att en förändring av Belarus konstitution skulle kunna vara ett sätt att lösa problemen i landet. Moskvas uppfattning är samtidigt att situationen i landet nu börjar "stabiliseras".
Lavrov kritiserar Tichanovskaja, och säger att hennes politiska program varken är konstruktivt eller inriktat på dialog.
Officiellt vann den mångårige presidenten Lukasjenko valet den 9 augusti med 80 procent av rösterna, men siffrorna anses allmänt vara ett resultat av valfusk. Bland annat EU och Storbritannien har konstaterat att man inte accepterar valresultatet.
Lavrov påpekar också att det på grund av avsaknaden av internationella observatörer är omöjligt att bevisa att Lukasjenko inte vann presidentvalet den 9 augusti.
USA:s vice utrikesminister Stephen Biegun kommer också att besöka Litauen, Ryssland och Ukraina från måndag till torsdag nästa vecka för att diskutera "den regionala utvecklingen" enligt USA:s utrikesdepartement som inte nämner Belarus vid namn i sitt uttalande