Sanktionerna mot henne beslutades av förre presidenten Donald Trump, vilket väckte internationell kritik.
I det formella förkunnandet, undertecknat Joe Biden, skriver presidenten att sanktionerna varken varit effektiva eller lämpliga men att USA "med kraft" kommer att skydda nuvarande och tidigare personal från alla försök från ICC:s sida att utöva juridisk makt mot dem.
Utrikesminister Antony Blinken betonade på fredagen även han att landet är starkt oenigt om ICC:s agerande i frågan om en utredning om amerikanska soldater begått krigsbrott i Afghanistan samt om israeliska krigsbrott på palestinska områden.
"Däremot anser vi att våra synpunkter om dessa fall bäst tas upp via samtal med berörda i ICC:s process, snarare än via sanktioner", säger Blinken i ett skriftligt uttalande.
Även sanktionerna mot Phakiso Mochochoko, diplomat vid ICC, hävs och visumrestriktioner för viss personal från domstolen tas bort.