Han var känd som enbart Otelo i Portugal och var en kontroversiell person som spelade en nyckelroll i den oblodiga kupp som ledde till slutet på över fyra decennier av militärstyre i landet.
Otelo var arkitekt bakom den så kallade Nejlikerevolutionen i april 1974, en kupp som leddes av oppositionella militärer och som med folkets stöd ledde till sociala, politiska och ekonomiska förändringar i landet.
"Han blev med rätta en av symbolerna för revolutionen som avslutade den längsta diktaturen i 1900-talets Europa, och som banade väg för demokrati", säger premiärminister António Costas kansli i ett uttalande.
Otelo, som var född i den dåvarande portugisiska kolonin Moçambique, gjorde militär karriär under 1960-talet. Efter revolutionen gjorde han två försök att kandidera till landets president, men misslyckades.
I stället ställdes Otelo 1984 till svars för sitt medlemskap i den vänsterextremistiska organisationen FP-25, som anklagades för att ligga bakom en lång rad rån, mord och attentat. Han dömdes till 15 års fängelse, men benådades 1989.
Otelo avled på Lissabons militärsjukhus på söndagen vid en ålder av 84 år.