New Shepard lyfte vid kvart över tre på tisdagseftermiddagen svensk tid, efter en femton minuter lång försening.
Ombord fanns Amazon-grundaren Jeff Bezos, hans bror Mark Bezos, den 82-åriga piloten Wally Funk och den 18-årige nederländske studenten Oliver Daemen. De två sistnämnda blev den hittills äldsta respektive yngsta människorna i rymden.
Resan varade i 10 minuter och 10 sekunder. Höjdpunkten var de knappt fyra minuters tyngdlöshet ovanför Karmanlinjen som brukar anses vara gränsen till rymden.
Efter landningen i västra Texas firade resenärerna med champagne.
Legendarisk kvinnogrupp
Wally Funk är en av de 13 kvinnor som ingick i gruppen Mercury 13, som i skiftet mellan 1950- och 1960-talet valdes ut för att delta i en privatutbildning som kvalificerade dem att bli astronauter. Kvinnorna fick dock aldrig utöva yrket på grund av sitt kön.
Och tisdagens rymdresa gav mersmak. På en presskonferens efter landningen förklarade Wally Funk att hon vill bege sig upp i rymden igen – och det snart.
Medan Funk bjöds in av Bezos blev Daemen den första betalande rymdturisten. Det är inte offentliggjort hur mycket han, eller snarare hans pappa – mångmiljonären Joes Daemen – betalade för biljetten. Men det var inte familjen Daemen som var den hemliga vinnaren av auktionen i juni, där någon betalade motsvarande 230 miljoner kronor för en biljett för att sedan dra sig ur på grund av en "schemakrock".
Fler flygningar i år
New Shepard har gjort 15 obemannade flygningar mot rymden och otaliga säkerhetstester, inklusive nödlandningar för att vara beredd vid eventuella explosioner.
Företaget har inte avslöjat vad som står på programmet härnäst. Men ytterligare två flygningar är inplanerade under året och enligt vd:n Bob Smith "många fler" under 2022.
Och Blue Origin har även mer högflygande planer, bland annat håller man på att utveckla en månlandare som de hoppas att Nasa ska använda.
Bezos Blue Origin, Richard Bransons Virgin Galactic och Elon Musks företag Space X löper i kapp för att etablera sig inom rymdturismen. Men liksom Bezos säger sig Branson inte alls se det som en tävling om att komma först.
Branson genomförde sin rymdresa häromvecka. Efter att Bezos landat skickade Branson sina gratulationer via Twitter och sade att resan var imponerande.