Det är Amazongrundaren Jeff Bezos Blue Origin, flygbolaget Nanoracks samt vapen- och rymdfartsbolaget Northrop Grumman som tilldelas 130, 160 respektive 125,6 miljoner dollar.

Ett fjärde bolag, Axiom, har sedan tidigare tilldelats ett liknande kontrakt på 140 miljoner dollar.

Förhoppningen är att minst en av rymdstationerna ska vara på plats mot slutet av årtiondet, för att ersätta den till åren komna internationella rymdstationen ISS.

Nasa vänder sig i ökad utsträckning till den privata sektorn för att utveckla den hårdvara som behövs för rymdsatsningar.

"Vi samarbetar med amerikanska företag för att utveckla rymddestinationer där människor kan leva, besöka och arbeta", säger Nasachefen Bill Nelson i ett uttalande.

Ingen av de aktuella bolagen har gett någon uppskattning av vad den totala kostnaden för att utveckla en rymdstation landar på. Nasa uppger att rymdstyrelsens bidrag inte kommer att överskrida 40 procent.

– Summan som investeras i dag av Nasa för att starta det här programmet är liten jämfört med de pengar som kommer att krävas, säger Brent Sherwood, vice ordförande för Blue Origins avancerade utvecklingsprogram.