Moskva hade tidigare uttryckt oro över att USA inte hade utfärdat visum till de 56 representanterna från den ryska delegationen inför toppmötet som äger rum mellan den 20 och 26 september.
USA får inte förhindra representanter från medlemsländer att resa till FN:s högkvarter, trots att visumstopp införts för högt uppsatta ryska tjänstemän på grund av kriget i Ukraina.
"Visum levererades i dag till Lavrov och ett antal av de personer som ska följa med", uppger det ryska utrikesdepartementet enligt ryska nyhetsbyråer.
Det är inte specificerat hur många visum som levererats och det ryska departementet uppger också att det förväntar sig att de resterande visumen utfärdas.