Lavrov mötte på måndagen sin brasilianske kollega Mauro Vieira och bland annat kriget i Ukraina stod på agendan.
Viera upprepade igen att Brasilien vill bilda en grupp länder som kan förhandla fram ett fredsavtal för Ryssland och Ukraina.
Det var i söndags som presidenten avslöjade att han smider planer för att bilda en medlingsgrupp – med bland annat Kina – med stormaktsklubben G20 som förebild.
USA: Brasilien en "papegoja"
Lula da Silva har vägrat förse Ukraina med vapen och har flera gånger uttryckt sig kontroversiellt angående Rysslands anfallskrig mot Ukraina. Bland annat har han hävdat att Ukraina är lika skyldigt till kriget som Ryssland, och att Ukraina borde överväga att ge upp det av Ryssland annekterade Krim för fredens skull. I helgen uppmanade han också USA att "sluta uppmuntra till krig" i samband med hans besök i Kina.
Vita huset riktar skarp kritik mot uttalandet och anser att det är "djupt oroande".
– I det här fallet är Brasilien Rysslands och Kinas papegoja utan att överhuvudtaget se till fakta, säger John Kirby, talesperson för USA:s nationella säkerhetsråd, till reportrar.
Vidare säger han att USA "inte invänder mot något land som vill få slut på kriget".
– Självklart vill vi att kriget tar slut. Det kunde hända just nu, i dag, om herr Putin (Rysslands president) skulle sluta anfalla Ukraina och dra tillbaka sina styrkor.
Samtidigt riktar Kirby en känga mot Lulas kommentar om att Ukraina borde överväga att ge ifrån sig Krim och kallar den för olämplig.
– Speciellt för ett land som Brasilien som har röstat för att upprätthålla principerna om suveränitet och territoriell integritet (i FN).
Rysslands intressen
Lavrov å sin sida hävdar återigen att Ryssland "har ett intresse" av att få ett slut på konflikten.
Enligt den ryska versionen ligger lösningen på konflikten i att man måste ta "realiteterna" på marken i beaktande. För Ukraina är fred endast aktuellt om alla ryska styrkor drar sig ur landet, inklusive från den olagligt annekterade Krimhalvön.
Lavrov träffar även Lula under sitt besök.
Brasilien är det första stoppet för Lavrovs rundresa i Latinamerika.