Lavrov mötte på måndagen sin brasilianske kollega Mauro Vieira och bland annat kriget i Ukraina stod på agendan.
Viera upprepade igen att Brasilien vill bilda en grupp länder som kan förhandla fram ett fredsavtal för Ryssland och Ukraina.
Det var i helgen som presidenten avslöjade att han smider planer för att bilda en medlingsgrupp – med bland annat Kina – med stormaktsklubben G20 som förebild.
Lula da Silva har vägrat förse Ukraina med vapen och har flera gånger uttryckt sig kontroversiellt angående Rysslands anfallskrig mot Ukraina – bland annat har han hävdat att Ukraina är lika skyldigt till kriget som Ryssland, och att Ukraina borde överväga att ge upp det av Ryssland annekterade Krim för fredens skull. I söndags uppmanade han också USA att "sluta uppmuntra till krig".
Lavrov å sin sida hävdar återigen att Ryssland "har ett intresse" av att få ett slut på konflikten.
Enligt den ryska versionen ligger lösningen på konflikten i att man måste ta "realiteterna" på marken i beaktande. För Ukraina är fred endast aktuellt om alla ryska styrkor drar sig ur landet, inklusive från den olagligt annekterade Krimhalvön.
Senare under måndagen ska Lavrov även träffa Lula.
Brasilien är det första stoppet för Lavrovs rundresa i Latinamerika.