Lagen röstades igenom med siffrorna 205 för och 141 emot.
– Ingen kvinna kommer någonsin att behöva bevisa att våld eller hot använts för att det ska betraktas som ett sexuellt övergrepp, säger Spaniens jämställdhetsminister Irene Montero.
Våldtäktsoffer har fram tills nu varit tvungna att bevisa att de har utsatts för våld eller hot.
Lagstiftningen drevs på av en uppmärksammad gruppvåldtäkt under tjurrusningen i Pamplona 2016, där fem män dömdes till nio års fängelse för att ha gjort sig skyldiga till sexuella övergrepp sedan kvinnan inte gjort tydligt motstånd. Högsta domstolen dömde senare männen till 15 års fängelse för våldtäkt.
Den nya lagen skärper även straffet för sexuella trakasserier, skärper skyddet och ersättningen till offer för sexuellt våld, samt utökar skolornas sexualundervisning.