De två aktivisterna använde klättrarutrustning för ta sig upp upp på bron och sätta fast en banderoll, vilket i sin tur ledde till att bron måste stängas av under nästan ett dygn i i höstas. Aktionen ledde till stora trafikstockningar.
Domstolen Southend Crown Court utdömde tre års fängelse till en av de två åtalade, och två år och sju månaders fängelse till den andre.
– Ni straffas för det kaos ni orsakade och för att avskräcka andra att göra samma sak, sade domaren.
De två dömda tillhör gruppen Just stop oil. De har varit häktade sedan den 20 oktober då protesten genomfördes.
Omkring 160 000 fordon kör över bron Queen Elizabeth II dagligen.