Bronsstatyn av prinsessan har gjorts av den brittiske skulptören Ian Rank-Broadley och föreställer Diana omgiven av tre barn. Enligt ett uttalande från sönerna hoppas de att statyn ska få människor att reflektera över prinsessan Dianas "positiva inflytande globalt och i Storbritannien, och få framtida generationer att förstå hennes särskilda plats i historien".
William och Harry beställde statyn redan 2017.
Skulle ha fyllt 60
Dagen för avtäckandet den 1 juli skulle ha varit prinsessan Dianas 60-årsdag, men hon dog 1997, endast 36 år gammal, i en bilkrasch i Paris.
Vid dödskraschen jagade kändisfotografer bilen som Diana och pojkvännen Dodi al-Fayed färdades i. Bilen kraschade i en tunnel och paret omkom, liksom föraren Henri Paul som senare konstaterades ha varit alkoholpåverkad.
William var då 15 år och Harry 12. Båda sönerna har senare vittnat om hur traumatiserande den tragiska händelsen och den efterföljande uppmärksamheten var för dem.
Det senaste året har brittiska medier haft en intensiv bevakning av de båda prinsbrödernas inbördes relation. Sedan Harry och hans hustru Meghan under uppseendeväckande former i början av förra året meddelade att de lämnar sina kungliga plikter rapporteras förhållandet mellan bröderna varit frostigt.
Avspända och nöjda
Harry och Meghan bor nu i Kalifornien och tidigare i år sändes en mycket uppmärksammad intervju i amerikansk tv då tv-stjärnan Oprah Winfrey frågade ut paret om skälen till att de valt att lämna sina kungliga liv bakom sig. Frågorna och svaren handlade bland annat om rasism, psykisk ohälsa och mediernas bevakning av paret.
Senast bröderna sågs tillsammans var på sin farfar Philips begravning i april.
Enligt medier på plats vid Kensington Palace – som vara Dianas hem – såg prinsarna avspända och nöjda ut i samband med torsdagens ceremoni.