Den före detta arméchefen, som tog makten i en militärkupp 2014, stängdes av från sitt ämbete i augusti efter oppositionens krav på en utredning kring huruvida premiärministern överskridit sin mandatperiod.
Enligt Thailands författning får en premiärminister sitta i max åtta år, men domstolen anser att hans mandatperiod ska räknas från när Prayuts nya militära författning togs i bruk – inte när han tog makten. Han kan därmed stanna på sin post till år 2025.
Flera protestgrupper har tidigare meddelat att man planerar att demonstrera om Prayut tillåts återvända till jobbet. Ungdomsledda protester mot premiärministerns styre har rasat i perioder under de senaste åren. Hundratals demonstranter har åtalats under den så kallade majestätsbrottslagen, en lag som kritiker menar används som ett vapen mot politiska motståndare i landet.