Två förare och 53 passagerare befann sig ombord när bussen närmade sig sitt mål turistorten Balneário Camboriú och tragedin inträffade.
Bussen hade då körts nästan 300 mil från staden Ananindeua i landets norra del.
Det är ännu inte känt varför olyckan inträffade.
Sammanlagt 33 människor skadades, varav sju så allvarligt att de fick flygas med ambulanshelikopter till närliggande sjukhus.
Enligt polisen klarade sig föraren utan skador och förhörs hålls med honom.