Ett 15-tal skadades i olyckan, enligt delstaten Sāo Paulos polis. Man befarar att dödstalet kommer att stiga ytterligare.
"Vi vet att det finns fler offer i de båda fordonen, men vi vet inte hur många", meddelade polis i ett uttalande.
Krocken inträffade i gryningen på en motorväg utanför staden Taguai. Många av busspassagerarna var anställda på en textilfabrik.