Skottlossningen skedde runt klockan tio i närheten av byn Lesniki nära huvudstaden Kiev.
"Okända individer avlossade cirka tio skott från ett automatvapen", säger Ukrainas chefsåklagare Iryna Venediktova på Facebook.
Skrämseltaktik
Enligt lokala medier kan det handla om fler skott än tio. Ukrainsk tv har visat bilder på en svart Audi med skotthål i.
– Det enda jag kan tänka mig är att man försöker skrämmas, säger Shefir på en pressträff tillsammans med polisen och inrikesministern efter dådet.
Polisen utreder händelsen som mordförsök med misstänkt politiskt motiv och har inlett en särskild insats. Det spekuleras i att attacken är kopplad till Zelenskyjs åtgärder mot organiserad brottslighet. Myndigheter ska också utreda om utländska styrkor kan ha legat bakom attacken.
Skyndar hem
– Om någon vill sända mig ett budskap är det svagt att göra det genom att öppna eld mot min vän, säger Zelenskyj och lovar ett starkt genmäle.
57-årige Serhij Shefir har känt president Zelenskyj, som nu befinner sig i New York för att närvara på FN:s generalförsamling, sedan de båda arbetade inom tv- och filmbranschen. Zelenskyj ska med anledning av attacken återvända till Kiev direkt efter sitt anförande i generalförsamlingen.