Även IAEA-chefen Rafael Grossi deltar i gruppen som reser till kärnkraftverket.
"Dagen har kommit, IAEA:s hjälp- och assistansinsats till Zaporizjzja är på väg", twittrar Grossi som på en bild poserar tillsammans med sitt team i västar och kepsar med IAEA-logga.
Gruppen väntas komma fram senare i veckan.
Grossi har i flera månader varnat för "den mycket verkliga risken för en kärnkraftskatastrof" och bett om att representanter för hans organisation ska få besöka kärnkraftverket.
USA uppmanade sent på måndagen att verksamheten vid kärnkraftverket skulle avbrytas på grund av riskerna. Uppmaningen kom från Vita husets talesperson i nationella säkerhetsfrågor, John Kirby:
– Vi har upprepat detta flera gånger: ett kärnkraftverk är ingen lämplig plats för strider.
USA föreslår att området kring kärnkraftverket ska förklaras som en avmilitariserad zon.
Godkänt besök
Ryska styrkor har kontrollerat området där anläggningen ligger sedan kort efter att Ryssland invaderade Ukraina den 24 februari.
– Det här uppdraget kommer att bli det svåraste i IAEA:s historia, med tanke på de aktiva stridsaktiviteterna från Ryska federationens sida på marken liksom det mycket flagranta sätt på vilket Ryssland försöker legitimera sina närvaro, säger Ukrainas utrikesminister Dmytro Kuleba under en pressträff i Sverige på måndagen.
Ukraina stödde inledningsvis inte att IAEA skulle komma på besök vid atomkraftverket och hävdade att ett sådant skulle legitimera den ryska ockupationen där, men har sedan bytt åsikt. I fredags uppmanade Ukrainas president Volodymyr Zelenskyj organisationen att skicka dit observatörer så snart som möjligt.
Rysslands president Vladimir Putin ska i ett samtal med Frankrikes president Emmanuel Macron ha gått med på att oberoende observatörer kan resa till kärnkraftverket via Ukraina.
Anklagar varandra
Moskva och Kiev har anklagat varandra för beskjutning nära kärnkraftverket, som är beläget nära staden Enerhodar. På måndagsmorgonen kom åter rapporter om beskjutning mot staden, från såväl Ukraina som Ryssland.
"Ryska styrkor beskjuter bostadskvarteren i staden. Bilar och civilas hus brinner", skriver ukrainska militären på meddelandetjänsten Telegram.
Ryssland påstår att Ukraina ligger bakom attackerna.
På söndagen varnade det statliga ukrainska energibolaget Energoatom för att det råder risk för en radioaktiv läcka vid atomkraftverket efter nya strider.
FN har krävt att all militär aktivitet ska stoppas i området.