Beslutet fattades med bred politisk enighet. Regeringskoalitionen bestående av Socialdemokraterna, De gröna och liberala FDP röstade alla ja liksom den konservativa oppositionen.
Beskedet möts av muntra tongångar från Ukrainas president Volodymyr Zelenskyj.
"Denna omröstning kommer att gå till historien som en av de sista spikarna i kistan för Putins lobbyverksamhet i Europa och som det tyska ledarskapets återkomst", skriver han på Twitter.
Tyskland, som tidigare endast bistått med defensiva vapen, kommer nu bland annat förse Kiev med luftvärnskanonvagnar av typen Gepard.