"De ryska robotarna är ett tydligt budskap till Afrika: Ryssland vill ha mer krig, inte fred", skriver Ukrainas utrikesminister Dmytro Kuleba på Twitter.
Ukrainas flygvapen uppger att man skjutit ned totalt tolv robotar och två spaningsdrönare. Kievs borgmästare uppger att en explosion skett vid luftvärn i distriktet Podil.
Den afrikanska delegationen leds av Sydafrikas president Cyril Ramaphosa, Senegals Macky Sall, Zambias Hakainde Hichilema och Afrikanska unionens nuvarande ordförande, Komorernas Azali Assoumani. De har även sällskap av representanter för Uganda, Egypten och Kongo-Brazzaville
De väntas först träffa Ukrainas president Volodymyr Zelenskyj innan de på lördag reser vidare till S:t Petersburg för ett möte med Zelenskyjs ryske motpart Vladimir Putin.
Besöken sker i ett skede där Ukraina nyligen inlett en stor motoffensiv.
De afrikanska ledarnas mål är först och främst att få i gång en dialog om frågor som inte direkt berör den militära situationen, rapporterar BBC med hänvisning till en person som varit inblandad i förberedelserna. En sådan fråga skulle kunna vara ett möjligt utbyte av krigsfångar mellan Ukraina och Ryssland.
De afrikanska ledarna har också intresse av att få den av kriget haltande exporten från Ukraina och Ryssland att flyta bättre igen, då deras länder bland annat drabbats av kraftigt höjda spannmålspriser.