I ett tal till nationen natten mot fredagen svensk tid sade Biden att Trumps anhängare är fast beslutna att föra USA tillbaka i tiden.
– Tillbaka till ett USA där man inte har rätten till ett fritt val, ingen rätt till privatliv, ingen rätt till preventivmedel, ingen rätt att gifta sig med den man vill.
"Inte alla republikaner"
Bidens tal, som i mångt och mycket liknade ett kampanjtal, inledde med hårda angrepp mot presidentens föregångare och dennes anhängare.
Men han var noga med att påpeka att inte alla republikaner är så kallade Maga-anhängare – efter Trumps slogan "Make America great again" (Gör USA stort igen).
Däremot sade Biden att det republikanska partiet delvis "domineras, drivs och hotas av Trump och hans medhjälpare".
– Donald Trump och Maga-republikanerna representerar en extremism som hotar vår republiks själva fundament, säger Biden.
På historisk mark
Det tv-sända talet hölls i Philadelphia framför Independence hall – den amerikanska demokratins vagga, där både USA:s självständighetsförklaring och konstitution undertecknades.
I närheten hade Biden-motståndare samlats för att ropa slagord.
– De har all rätt att vara arga, det här är en demokrati, svarade Biden från talarstolen och tillade att den sortens demonstranter sällan "lider av gott uppförande".
Biden, som i stort sett undvikit att ens nämna Trump vid namn under sitt första år som president, har på senare tid allt oftare gått till angrepp mot företrädaren.
I november väljs ledamöter till hela representanthuset, liksom till en tredjedel av senaten. Demokraterna försvarar en minsta möjliga majoritetsmarginal i senaten och knapp majoritet i kongressens representanthus. Och i de primärval som hittills har hållits inför mellanårsvalet har det gått bra för kandidater som backas upp av Trump.