Överenskommelsen kommer efter att de båda partierna tillsatt en särskild grupp i senaten som arbetat i veckor för att hitta kompromisser som båda partierna kunde acceptera.
Förslagen går inte lika långt som president Joe Biden uttryckt en önskan om, exempelvis blir det inget totalstopp för "assault weapons", ett amerikanskt uttryck för en viss typ av halvautomatiska vapen.
Men senatorn Chris Murphy, som lett förhandlingarna för Demokraternas räkning, hyllar ändå det nya lagpaketet och beskriver det som den viktigaste lagstiftningen på området på nära 30 år.
"Den här lagen kommer att rädda liv", skriver Murphy i en tweet.
Hårdare bakgrundskontroller
Huvudförslaget i den nya lagen är ett krav på hårdare bakgrundskontroller av personer som är upp till 21 år vid köp av skjutvapen. Man har också enats om att ge 11 miljarder dollar i en satsning mot psykisk ohälsa och ytterligare två miljarder dollar för att öka säkerheten i skolorna.
Dessutom skärps lagen för den som dömts för våld i nära relationer och som vill köpa vapen. Enligt federal lag är det förbjudet att sälja vapen till personer som dömts för denna typ av brott. Men i dagsläget gäller detta endast fall som involverar våld mot en person man gift sig med, bott ihop med eller barn tillsammans med.
På Demokraternas initiativ kommer nu ett större antal relationer att omfattas av förslaget.
Kamp mot klockan
Lagstiftarna har fört en kamp mot klockan med vetskapen om att eventuella förseningar hade kunnat leda till att man tappat det momentum som infunnit sig efter skolmassakern i Uvalde i Texas, där 19 barn och två vuxna sköts ihjäl samt dådet i en matbutik i Buffalo, där tio svarta människor dödades. Båda händelserna inträffade i maj.
"Den partiöverskridande vapenlagen är ett framsteg och kommer att rädda liv. Även om det inte är allt vi hade önskat är det en lag som vi är i akut behov av", säger senatens majoritetsledare, demokraten Chuck Schumer, i ett uttalande.
Förhoppningen från demokratiskt håll är att lagen ska kunna klubbas i senaten till helgen, innan ledamöterna har ett två veckor långt uppehåll.
Om så blir fallet väntas representanthuset kort därpå säga sitt, varpå lagstiftningen skickas till Biden.
Rättat: I en tidigare textversion fanns en felaktig beskrivning av en typ av vapen som nu ska regleras.