"i våra lyckligaste ögonblick och i våra mest sorgtyngda dagar har han alltid varit med oss, lyhörd för våra outtalade känslor", skriver presidentparet.
Champ, en schäfer, levde sida vid sida med Major av samma ras i Vita huset.
Biden tog hand om Major 2018, då hunden saknade ett riktigt hem. Men Major har haft svårt att rota sig i Vita huset, och fått sändas iväg sedan han bland annat bitit säkerhetspersonal.
Champ hade varit Bidens sällskap i 13 år.