Det är första gången sedan den 20 juli som presidenten kan lämna Vita huset.
Den 79-årige presidenten har haft covid två gånger under en kort tidsperiod. Men nu har han testat negativt för viruset både på lördagen och söndagen.
– Jag mår bra, sade Biden till reportrar när han lämnade Vita huset för att åka till sitt sommarhus i Delaware.
Presidenten har enligt rapporterna bara haft lindriga symtom. Han har utfört sitt arbete med möten på distans.