Valmötet hölls i staden Robstown, drygt 20 mil från den mexikanska gränsen. Efter publikfrieri och hån av politiska motståndare skiftade talet snabbt till hotet från de "invaderande migranterna".
– De stormar vårt land, de stormar våra gränser. Vi har ingen aning om vilka de är eller var de kommer ifrån, sade den tidigare presidenten och pekade ut länder som Syrien, Somalia, Ryssland och Kina, liksom "hela Afrika".
Trumps utspel kom samtidigt som den amerikanska gränspolisen offentliggjorde rekordhöga siffror över antalet gripna migranter. Enligt Texas Tribune greps 2,4 miljoner människor längs den sydvästra gränsen det gångna året.
Invandringsfrågan är genomgående högre prioriterad bland högerlutande väljare.
Mellanårsval närmar sig
Lördagens tal var en del av en kampanj för att driva republikanska väljare till valurnorna, och sker bara dagar innan förtidsröstningen öppnar inför mellanårsvalet den 8 november.
I valet till kongressen står samtliga 435 platser i representanthuset och 35 av senatens 100 platser på spel.
Demokraterna har inför valet en minimal majoritet i kongressen.
Båda partier har 50 platser i kongressen, där vicepresident Kamala Harris utslagsröst ger partiet övertaget. I representanthuset har Demokraterna 220 mot Republikanernas 212 platser.
36 av 50 stater ska också välja guvernör.
USA först
Donald Trump gick under sitt tal hårt åt president Joe Biden, som han anklagade för att ha låtit miljoner illegala invandrare "invadera" USA:s södra gränser.
– Biden, Pelosi och de radikala Demokraterna ägnar all sin tid åt främmande länders gränser. Det amerikanska folket förtjänar en kongress och en president som skyddar vår nations gränser, sade han med en tydlig hänvisning till Ukraina och Taiwan, och upprepade sitt budskap om att prioritera "USA först".
Den tidigare presidenten har den senaste tiden lagt stor energi på att måla upp USA under Joe Bidens ledning som ett land i förfall till följd av invandring och brottslighet.
– Du kan inte gå nedför gatan i en demokratiskt styrd stad utan att bli skjuten, rånad eller knivskuren, sade Trump under ett valmöte i Nevada i oktober, enligt Time Magazine.