E Jean Carroll, en tidigare skribent i magasinet Elle, stämde Trump för förtal 2019. Hon hade anklagat honom för våldtäkt på 1990-talet, vilket han förnekade. Trump sade att hon ljög för att skapa intresse kring sin bok.
Carroll hävdar att Trump skadade hennes rykte när han förnekade att han hade våldtagit henne, och avfärdade anklagelsen med att "hon inte var hans typ".
Upprepade förseningar
Det finns ännu inga detaljer om vad Trump berättade under förhöret.
"Vi är tacksamma över att vi å vår klient E Jean Carrolls vägnar kunnat höra Donald Trumps vittnesmål i dag. Vi kan inte lämna några ytterligare kommentarer", säger Carrolls juridiska företrädare i ett uttalande.
Trump har kallat Carrolls anklagelser för "bluff och lögn".
Hans jurister har under flera år arbetat för att hålla honom undan från att lämna sitt vittnesmål i rättsprocessen, som drog i gång när han ännu var president.
I förra veckan beslutade dock en federal domare att avslå Trumps begäran om ytterligare en gång senarelägga vittnesmålet.
Alina Habba, en av de advokater som företräder Trump, säger efter förhöret att hennes klient är "tacksam" för att "få ställa saker och ting till rätta".
– Det här är inget annat än ett politisk trick likt så många andra av den långa lista av häxjakter som dragits i gång mot Donald Trump, säger hon.
Juridisk nyckelfråga
Trumps advokater har tidigare hävdat att deras klients nekande ska ses mot bakgrund av hans position som president. Och det är en nyckelfråga – om Trump agerade inom ramen för sina plikter som federalt anställd, skulle den amerikanska regeringen bli den åtalade i fallet.
Enligt en appellationsdomstol ska Trump ha varit federalt anställd när han kommenterade Carrolls påståenden. Däremot bad man en annan domstol i Washington att avgöra om hans uttalanden inträffade under presidentperioden.
Förhöret med E Jean Carroll skulle ha hållits i fredags, men det framgår inte om det blev av.