Vittnesmålet lämnades timmar efter att en federal domstol avvisat ett nytt försök från Trumps advokater att blockera Pences framträdande inför juryn, skriver AP.
Vittnesmålet ska ha pågått i över fem timmar, enligt CNN.
Närmare vad Pence sade till den federala juryn framgår inte, men framträdandet utgör en milstolpe i justitiedepartementets utredning. Det kan ge åklagare en viktig berättelse från ett förstahandsvittne om de samtal och händelser som ledde fram till stormningen av den amerikanska kongressen den 6 januari 2021.
Trump försökte blockera
Pence kallades in som vittne tidigare i år, vilket direkt överklagades av Trumps advokater.
Pence själv har tidigare anfört att han inte avser att vittna och har då hänvisat till att vicepresidentens roll som ordförande i senaten ger honom konstitutionellt skydd mot att vittna om vissa lagstiftningsfrågor.
I mars meddelade en domare att Pence ändå måste lämna sitt vittnesmål.
Utfrågas inte om stormningen
Domaren godkände däremot Pence-sidans argumentation att den tidigare vicepresidenten, av konstitutionella skäl, inte ska utfrågas om sina egna handlingar den 6 januari 2021.
– Vi kommer att lyda lagen, vi kommer att säga sanningen, sade Pence i en intervju med CBS-programmet "Face The Nation" som sändes i söndags.
Framträdandet inför domstolen kan också ha betydande politiska implikationer, då Pence är en av de republikaner som eventuellt vill bli presidentkandidat. Han har dock inte lanserat någon kandidatur.