– Vi tror att världen är tillräckligt stor för att båda våra länder ska växa och frodas, sade hon till journalister på USA:s ambassad i den kinesiska huvudstaden på söndagen.
– Båda länderna har en skyldighet att ansvarsfullt hantera detta förhållande, att hitta ett sätt att leva tillsammans och dela globalt välstånd, tillade hon.
Yellen sammanfattar samtalen i Kina som "direkta, sakliga och produktiva" trots "betydande meningsskiljaktigheter" mellan länderna.
– Mina bilaterala möten, som sammanlagt tog cirka tio timmar under två dagar, fungerade som ett steg framåt i vår strävan att sätta relationen mellan USA och Kina på en stabilare fot, sade hon.
Införde exportrestriktioner
Kinas vice premiärminister He Lifeng mötte Yellen på lördagen. Enligt den statliga nyhetsbyrån Nya Kina (Xinhua) kom de överens om att "stärka kommunikationen och samarbetet för att hantera globala utmaningar" samt att fortsätta samtalen.
Kina uttryckte även oro över amerikanska handelsrestriktioner, enligt den statliga nyhetsbyrån.
Tidigare i veckan införde Peking exportrestriktioner för två sällsynta mineraler som är avgörande i tillverkningen av halvledare. Washington replikerade med att vilja begränsa kinesiska företags tillgång till amerikanska molntjänster.
När Yellen på fredagen träffade den kinesiske premiärministern Li Qiang uppgav hon att restriktionerna var bekymrande.
"Säkerhetsöverväganden"
På söndagen uppgav Yellen att hon i sina bilaterala möten betonat att Washingtons åtgärder inte används för att få ekonomiska fördelar.
– Dessa handlingar är motiverade av nationella säkerhetsöverväganden.
Syftet med Pekingbesöket var att lyfta frågor kopplade till den globala ekonomiska utvecklingen, samt vikten av att hantera relationen mellan länderna på ett ansvarsfullt sätt, enligt det amerikanska finansdepartementet.
Senast i juni besökte USA:s utrikesminister Antony Blinken Kinas president Xi Jinping i Peking. Mötet sågs av de båda länderna som en framgång i de frostiga förbindelserna, som försämrades i samband med incidenten i februari då USA sköt ned en kinesisk ballong över amerikansk mark. USA hävdade att det rörde sig om en spionballong, vilket Kina bestämt förnekat.