Enligt förlikningen från 2009, som en domstol i New York offentliggjorde på måndagen, fick Virginia Giuffre 500 000 dollar av Epstein, som senare tog sitt liv.
I uppgörelsen, som inte nämner prins Andrew, finns en skrivning som ska skydda personer som är kopplade till Epstein och som kan vara "potentiella svaranden" från att bli stämda av henne.
Virginia Giuffre har stämt prinsen för sexuella övergrepp som ska ha inträffat när hon var 17 år. Prins Andrews advokater anser att uppgörelsen innebär att kvinnan inte kan stämma honom.
Men Virginia Giuffres advokater säger att villkoren i uppgörelsen, som ingicks i delstaten Florida, inte är relevanta när det gäller stämningen mot prinsen. De sexuella övergreppen han ska ha begått skedde i bland annat New York och London, rapporterar BBC.
Prins Andrew, 61 år, förnekar anklagelserna.
På tisdag väntas det hållas förhandlingar om stämningsansökan ska avvisas.
Jeffrey Epstein tog sitt liv i en cell i New York i augusti 2019. I slutet av december dömdes hans tidigare flickvän Ghislaine Maxwell för att ha hjälpt Epstein att utnyttja flickor sexuellt. Hon har ännu inte fått sitt straff.