Detta dagen efter att han lämnat sjukhuset där han behandlats för luftrörskatarr.

Den 86-årige påvens sjukhusvistelse inleddes i onsdags och väckte farhågor för att han kanske inte skulle kunna medverka i de planerade evenemangen under stilla veckan. Han skrevs dock ut på lördagen och kunde under söndagen vinka från sitt fordon till runt 30 000 människor som samlats på torget.

Palmsöndagen markerar dagen då Jesus red in i Jerusalem på en åsna och den utgör också startskottet för stilla veckan.