Den argentinske påven, som nyligen lämnat sjukhuset där han behandlats för luftrörskatarr, har gjort tradition av att besöka fångar, sjuka människor och personer med annan religiös tro på skärtorsdagen.
Det är andra gången som Franciskus besöker ungdomsfängelset. 2013 utförde han samma ritual, kort efter att han tillträtt som påve.
Fångarna som fick sina fötter tvättade av den romersk-katolska kyrkans högste ledare kommer från Senegal, Rumänien, Kroatien och Ryssland.
I kristendomen firas skärtorsdagen som den dag då Jesus tvättade sina lärjungars fötter innan de delade den sista måltiden.
Påven har, till skillnad från sina föregångare, konsekvent genomfört traditionen utanför Vatikanstaten.