86-åringen skjutsades ut i rullstol, log och vinkade åt den folkmassa som samlats vid Gemelli-sjukhuset.
Operationen genomfördes den 7 juni, enligt Vatikanen "utan komplikationer".
Man visste att återhämtningen skulle ta tid. Påvens offentliga framträdanden, inklusive audienser, är inställda till och med söndag.
Påven har den senaste tid haft vissa hälsoproblem. I mars tillbringade han tre dagar på sjukhus sedan han haft bröstsmärtor och blivit inlagd för luftrörskatarr. För två år sedan opererade påve Franciskus bort runt 30 centimeter av tjocktarmen efter en inflammation.
Den argentinske påven lider också av kronisk knäsmärta. Och som 21-åring genomgick han en operation som innebar att en del av hans ena lunga togs bort.