Omröstningen skedde i nationalförsamlingen, som kontrolleras av oppositionen, med röstsiffrorna 72 mot 29, och åtta som lade ned sina röster.
"Interimsregeringen är inte längre till någon nytta", sade tre av fyra oppositionspartier i ett gemensamt uttalande, trots att Guaidó bad om att skjuta upp upplösandet och att i stället välja en ny ledare för att ersätta honom.
Upplösandet är också ett bakslag för USA, som tillsammans med drygt 50 andra länder 2019 erkände Guaidó som Venezuelas rättmätige ledare, efter ett ifrågasatt val i landet där president Nicolás Maduro behöll makten.
Började prata igen
Det blev kulmen på en motståndsvåg mot Maduro och hans auktoritära styre, som då länge skakats av omfattande kritik från stora delar av omvärlden, och även på hemmaplan för att ha kört landets ekonomi i botten, med massprotester som följd.
Men den en gång så populäre ledaren Guaidó lyckades inte rida på framgångsvågen och tvinga bort Maduro från makten och stödet på hemmaplan har falnat med åren.
Vissa närmanden har gjorts under året mellan regering och opposition. I november möttes Guaidó och Maduro i Mexico City efter 15 månader då parterna vägrat prata med varandra. Då enades de om att en fond ledd av FN ska skapas för att stödja hälso-, mat- och utbildningsprogram för Venezuelas många fattiga. USA meddelade kort därpå att ett av dess stora oljebolag – Chevron – åter ska tillåtas operera i Venezuela, en lättnad av sanktionerna mot landet.
Parterna kom också fram till att nya samtal ska hållas inför nästa planerade presidentval i Venezuela, som planeras till 2024.
"Lägger grund"
Målet att få bort Maduro ligger dock kvar, enligt Juan Miguel Matheus som är ledamot för partiet Primero Justicia
– Allt vi gör har att göra med att lägga grunden för en ny etapp av en mer effektiv demokratisk kamp, säger han till The New York Times.
Nationalförsamlingen, som valdes 2015, är för övrigt mest symbolisk eftersom Maduros regering ersatt den med ett annat organ.