Dödsbeskedet kom från sonen Kambarage, som på torsdagen sade att Kaunda avlidit av lunginflammation på ett sjukhus i huvudstaden Lusaka.
Kaunda och hans Förenade nationella självständighetsparti (Unip) styrde Zambia från 1964 sedan landet lyckats bli självständigt från kolonialmakten Storbritannien. Han blev kvar vid makten till 1991, då han förlorade presidentskapet i fria val. Han besegrades av fackföreningsledaren Frederick Chiluba.
Nationell sorg
Landets kabinettssekreterare Simon Miti bekräftade dödsfallet i en tv-sändning, där 21 dygn av nationell sorg utlysts. All underhållning i landet ställs in under sorgetiden, då även alla flaggor ska halas till halv stång.
Men Kaunda – allmänt känd som KK – styrde samtidigt Zambia med hård hand, gjorde landet till en enpartistat och motarbetade nästan all opposition. Zambias ekonomi försämrades också under hans ledarskap.
Kaundas eftermäle präglas dock av kampen mot kolonialismen och aktiva insatser mot bland annat apartheidregimen i Sydafrika. Zambia blev värdland för flera motståndsrörelser, bland dem sydafrikanska ANC.
Tog emot ANC
De sista åren lade han all kraft på att försöka stoppa spridningen och lindra de stora skadorna som hiv och aids orsakar i Afrika. Hans personliga engagemang berodde delvis på att en av hans sönder dog av aids.
– Vi bekämpade kolonialismen. Nu måste vi ta fram samma intensitet för att bekämpa aids, som hotar att utplåna den afrikanska kontinenten, sade han i en intervju 2002.
Rättad: I en tidigare version angavs fel ålder på Kaunda.