Serie A-klubben ersätter honom med den tidigare tränaren Massimiliano Allegri, skriver klubben på sin webbplats.
Pirlo fick bara en säsong i Dejan Kulusevskis Juventus. Under hans ledning tog Turin-klubben två titlar, den italienska cupen och den italienska supercupen, men åkte samtidigt ut i åttondelsfinalen i Champions League och kom fyra i Serie A.
Tränarjobbet i Juventus var den förre storspelarens första A-lagsjobb.
Allegri tränade Juventus mellan 2014 och 2019 och ledde då laget till fyra dubbla titlar i Italien (ligan och den italienska cupen), samt ytterligare en ligatitel. Lägg därtill två italienska supercuptitlar och två finalplatser i Champions League.