Det är första gången supportrar kommer att få se en landskamp hemma i Brasilien på plats sedan arenorna stängdes för publik till följd av coronapandemin.
"Matchen kommer vara det första steget mot en återgång till fulla arenor", säger det brasilianska fotbollsförbundet i ett uttalande.
Matchen kommer att spelas den 5 september på Corinthians Neo Quimica Arena i Sao Paulo, en arena med en publikkapacitet på 48 234 personer.