39-åringen, som lagt målvaktshandskarna på hyllan, ska arbeta med klubbens sociala projekt.
"Iker Casillas är en Real Madrid-legendar som representerar klubbens värderingar och är den bästa målvakten i vår historia", skriver klubben i ett uttalande.
Casillas är fostrad i Real Madrid och spelade i A-laget mellan 1999 och 2015. Han har varit med och tagit 19 titlar, inklusive tre i Champions League och fem i La Liga.
Spanjoren, som spelade 167 landskamper, avslutade sin karriär i Porto. I maj 2019 fick han en hjärtinfarkt under träning. I år meddelade han att karriären är över.