Inför de sista gruppspelsmatcherna hade samtliga lag i grupp D möjligheten att ta sig vidare till en åttondelsfinal.
Danmark låg som grupptvåa, men det skulle krävas vinst mot VM-debutanterna Haiti för att ta säkra åttondelen.
Redan i fjärde matchminuten slog danskorna till genom försvararen, och Hammarbyspelaren, Simone Boye Sørensen. Målet dömdes bort som offside och drömmen om åttondel levde för Haiti.
Men sedan skulle Danmarks lagkapten Pernille Harder få göra sitt första mål i mästerskapet när hon satte dit 1–0 på straff i den 21:a matchminuten.
Alla nordiska lag vidare
Harder slog till igen i slutet av andra halvlek när hon nickade in bollen i öppet mål. Målet dömdes även det bort efter VAR-granskning då domaren ansåg att Haiti skulle ha frispark i situationen innan målet kom.
Men danskarna skulle få in en andra boll i mål.
På tilläggstid fullbordade Sanne Troelsgaard sagan och gjorde 2–0 för Danmark, vilket även blev matchens slutresultat.
– Det är fantastiskt och jag är oerhört stolt över hur vi har tagit oss igenom gruppspelet, säger Danmarks största stjärna Pernille Harder till Ritzau.
– Jag har aldrig tvivlat på vad vi kan göra. Det här laget kan bli ännu bättre.
Danmark slutade i och med vinsten som grupptvåa och kommer att möta värdnationen Australien i åttondelsfinal på måndag klockan 12.30.
– Det ska bli kul att slå Australien inför 80 000 åskådare, säger Rikke Marie Madsen till Ritzau, med glimten i ögat.
– Vi måste tro på det, men det kommer att bli svårt.
Detta är första gången sedan 1995 som Danmark tar sig förbi gruppspelet i ett världsmästerskap på damsidan. I och med att danskorna nu avancerat vidare har alla de nordiska länderna (Norge, Sverige och Danmark) säkrat en plats i åttondelen.
England dominerade
Även England behövde en vinst, mot Kina, för att avancera vidare till åttondelsfinal trots att de låg som gruppetta inför mötet.
Men engelskorna visade prov på total dominans och vann matchen med hela 6–1.
Det innebär att engelskorna slutade som gruppetta i grupp D och nu väntar Nigeria i åttondelen. Matchen spelas på måndag klockan 09.30 svensk tid.
Rättad: I en tidigare version av den här textens ingress angavs fel motståndare i Danmarks match. Rätt ska vara Haiti.