Avtalet sträcker sig till juni 2025.
"Jag har haft privilegiet att spela på Old Trafford många gånger, men att göra det i Uniteds röda tröja kommer bli fantastiskt", säger Eriksen i en kommentar på Uniteds hemsida.
"Erik (ten Hag, Uniteds nye tränare) är en fantastisk tränare. Efter att ha pratat med honom, fått höra hans vision och hur han vill att laget ska spela så är jag ännu mer exalterad över framtiden. Jag har fortfarande stora ambitioner, jag vet att jag kan uppnå mycket och det här är det perfekta stället att fortsätta min resa på".
Eriksen imponerade stort i Brentford där han spelade den andra halvan av Premier League-säsongen. Dansken gjorde då comeback efter hjärtstoppet han drabbades av i EM-premiären mot Finland i Köpenhamn förra sommaren, vilket även medförde en inopererad pacemaker.
När Eriksen väl gjorde comeback i landslaget, i slutet av mars i år, tog det bara två minuter innan han gjorde mål efter det att han blivit inbytt.
Och nu blir det alltså Manchester United för mittfältaren – som inte saknade alternativ.
"Under hela sin karriär har Christian varit en av de bästa offensiva mittfältarna i Europa. Det är ingen överraskning att han hade så många alternativ den här sommaren, så vi är väldigt glada att han blev övertygad om att det här är den rätta klubben för honom", säger Uniteds fotbollsdirektör John Murtough.
United inleder kommande Premier League-säsong hemma mot Brighton den 7 augusti.
Utöver Brentford har Eriksen även spelat för Inter, Tottenham och Ajax.