Morten Thorsby skottfintade bort Emil Krafth och föll därefter i straffområdet efter minimal kontakt med den svenske högerbacken.
Domare Anthony Taylor tvekade innan han blåste för straff, men till slut blåste han och Haaland gjorde sitt 17:e landslagsmål på 19 matcher.
– Söte Jesus, men det är helt fruktansvärt. Jag frågade fjärdedomaren: "Är det VAR?". "De har checkat den på VAR", säger de. Ursäkta, jag höll på att svära, men det är bedrövligt, säger förbundskapten Janne Andersson till Viaplay om straffen.
Haaland gjorde ytterligare ett mål innan Anthony Elanga snyggade till siffrorna i slutskedet när Norge vann med 2–1 i Nations League-mötet på Friends arena.
"Jättebillig"
Emil Krafth om straffsituationen:
– Jättebillig. Jag har sett den nu i efterhand och jag förstår inte hur han kan blåsa straff. Visst, det är en liten kontakt men jag försöker dra mig undan och gör inget utfall mot honom, det är mer han som söker och trillar jättelätt. Alla jag pratat med, till och med i Norge, säger att det inte är straff.
– Trots att de har VAR och kollar det blir det straff. Jag tycker att det är jättedåligt.
TT: Vad sade du till Anthony Taylor?
– Jag sade att han (Morten Thorsby) sökte straffen och jag försökte ta mig undan. Kolla VAR, det är inte straff. Och så kollade de och han blåste straff ändå. Jag tycker att det är jättekonstigt och det sätter oss i en svår sits.
Fick stöd av Haaland
– Jag tycker att om man har VAR ska man kunna se att han söker straff och ge honom varning, säger Emil Krafth som nu missar torsdagens möte med Serbien hemma på Friends arena efter två varningar.
Även Haaland medgav efteråt att det nog inte borde varit straff.
– Det ser ut som det är en filmning, säger den norske anfallaren till TV 2.