Affären innefattar en köpoption på sju miljoner euro, motsvarande 74 miljoner svenska kronor. Inklusive bonusar kan siffran stiga till 95 miljoner kronor.
28-åringen kommer ge Juventus ytterligare anfallsalternativ till superstjärnan Dusan Vlahovic. Milik ersätter Alvaro Morata som återvänt till Atletico Madrid efter sin lånesejour.
Milik har tidigare representerat Napoli i Serie A. Där stod han för 38 ligamål på 93 matcher.
"Nu väntar Italien igen, den här gången i den svartvita tröjan, våra färger, med målet att fortsätta sin imponerande målskörd", skriver Juventus på sin hemsida.
I fjol gjorde han 20 mål för Marseille.