Den 23-årige mittfältaren/anfallaren har skrivit treårskontrakt med fjolårets allsvenska tabellfyra.
"Jag gillar Kalmars attraktiva och vackra fotboll, deras bollinnehav och presspel som jag tror kommer att passa mig och mina egenskaper. Det kommer att bli en helt annan fotboll än jag spelat de senaste säsongerna, inklusive AIK", säger han till Kalmars webbplats.
Ylätupa, som tillhörde AIK 2019-21, gjorde den gångna säsongen fem mål för Sundsvall som slutade sist i allsvenskan och åkte ned i superettan.
Ylätupa fanns med i Finlands trupp under januariturnén till Algarve där laget mötte Sverige och Estland.