"Jag är spänd över att ta över Manchester United och fokuserar på att göra det här till en framgångsrik säsong för klubben", säger 63-åringen i ett uttalande.
Men tysken blir inte alltför långvarig på posten. Han har skrivit på ett kontrakt som sträcker sig säsongen ut, sedan är tanken att han ska kliva in i en konsultroll i ytterligare två år.
"Truppen är fylld med talang och har en bra balans mellan ungdom och erfarenhet. De närmsta sex månaderna kommer all min kraft att gå till att hjälpa spelarna att nå sin fulla potential både individuellt och, än viktigare, som lag", säger han.
Rangnick kommer närmast från uppdraget som sportchef i ryska klubben Lokomotiv Moskva. Tidigare har han bland annat varit huvudtränare för Emil Forsberg i Leipzig.
John Murtough, Uniteds fotbollschef, är glad över rekryteringen.
"Ralf är en av de mest respekterade tränarna och innovatörerna inom europeisk fotboll. Han var vårt förstaval som interimtränare, med sitt ovärderliga ledarskap och sin tekniska färdighet som han tar med sig från nästan fyra årtionden av erfarenheter", säger han.
Norrmannen Ole Gunnar Solskjær fick sparken efter 1–4-förlusten borta mot Watford för drygt en vecka sedan. Michael Carrick har därefter lett laget i segermatchen i Champions League mot Villarreal (2–0), samt i ligamatchen mot Chelsea (1–1) i söndags.
Carrick kommer att fortsätta basa över laget tills Rangnicks arbetstillstånd blivit godkänt.