Enligt rapporter sträcker sig det nya avtalet till 2025.
Den 31-årige engelsmannen har tillhört Liverpool sedan 2011.
"Jag känner mig lika hungrig som jag gjorde när jag klev in här för tio år sedan, att bevisa för folk att jag förtjänar att tillhöra den här fotbollsklubben och att ge allt varje dag för klubbmärket, för supportrarna och för alla inom klubben", säger han.
Henderson har gjort 394 framträdande i Liverpooltröjan, och han spelade en nyckelroll när klubben vann Champions League 2019 samt Premier League 2020.
"Jag har älskat varje sekund av min tid här, även när jag ser tillbaka på de tuffa tiderna, så uppskattade jag att vara en del av den här fotbollsklubben. Ju längre jag kan vara det, desto bättre för mig. Jag vill vara här så länge som möjligt, det har jag alltid sagt", säger han.