26-åringen har i höst bara startat i två Premier League-matcher och totalt i fyra matcher för United.
Rangnick säger att han hade ett långt samtal med 26-åringen i förra veckan.
– Han förklarade för mig att han varit i Manchester United i sju år och känner att det är dags för en förändring, att han vill gå någon annanstans, säger Rangnick.
– Jag tycker att det på ett sätt är förståeligt. Jag förstår hans tankegångar, men å andra sidan så är det också viktigt att titta på situationen i klubben.
Martial blev världens dyraste tonåring när han skrev på för United 2015 för en övergångssumma på motsvarande 469 miljoner kronor. Han har sedan dess spelat 268 matcher och gjort 79 mål i Premier League-klubben.
Men nu går Cristiano Ronaldo, Marcus Rashford, Edinson Cavani, Jadon Sancho och Mason Greenwood före honom in i startelvan.
Rangnick säger att ingen klubb visat intresse för Martial inför transferfönstret i januari.
– Så länge det inte finns något intresse för honom så blir han kvar, säger tränaren.