Den 82-årige Pelé lades in på sjukhus i São Paulo tidigare i veckan. Läkare bekräftade på fredagen att Pelé behandlas för en luftvägsinfektion.
"Tillståndet är stabilt och hans hälsa har förbättrats. Han kommer att vårdas på sjukhuset de närmsta dagarna", säger sjukhuset i ett uttalande.
De brasilianska fansen som var på plats under Brasiliens match mot Kamerun hyllade fotbollslegendaren med en gigantisk flagga som vecklades ut på kortsidan bakom ena målet på Lusailstadion.
Motivet på flaggan var förstås Pelé och under bilden texten "Pelé. Bli frisk snart".
En av supportrarna på plats i Qatar, 41-årige Rafael Bistelli, säger till AP att det är sorgligt att höra nyheter om Pelés sviktande hälsa samma dag som Brasilien spelar match i VM.
– Men vi försöker att skicka den positiva energi vi har här till honom, säger Bistelli.