"Patientens tillstånd är stabilt och han kommer att få fortsatt vård av den tarmtumör som upptäcktes i september", lyder ett uttalande från sjukhuset.
"Som jag hade lovat kommer jag att fira jul med min familj. Jag ska åka hem. Tack för alla era vänliga meddelanden", hälsar Pelé i ett meddelande på Instagram, till en en bild där han ler.
81-årige Pelé lades in för sjukhusvård av tarmtumören tidigare i december. Sjukhuset uppgav då att Pelés tillstånd var stabilt och att han förväntades skrivas ut inom några dagar.
I september opererade Pelé bort en tumör på den högra delen av tjocktarmen, och var i samband med det inlagd på sjukhus i nästan en månad.
Pelé är av många ansedd som tidernas främsta fotbollsspelare, och tog bland annat VM-guld 1958, 1962 och 1970.